1984年-1997年 在中国人民大学法学院任教。
先后任助教（1985年）、讲师（1987年）、副教授（1989年）、教授（1993年）/博士生导师（1994年）。
1998年- 任北京大学法学院教授、博士生导师。

1981年12月 毕业于北京大学法律学系，获法学学士学位。
1981年 考入中国人民大学法律系。
1984年12月 获法学硕士学位。
1988年5月 获法学博士学位。

1997年 入选国家教委首批跨世纪优秀人才培养计划，并获国务院政府特殊津贴。
1999年 当选第二届“全国十大杰出中青年法学家”。
2000年 获教育部第二届高校青年教师奖。
2001年 “中国司法制度与司法改革”项目获北京市教育教学成果一等奖。
2004年 入选“新世纪百千万人才工程”国家级人选。
2004年 入选教育部文科首批长江学者特聘教授。
2004年 被评为北京市优秀教师。
2005年 “刑法课程教学方法改革”获国家级教学成果二等奖。
2006年 作为课程负责人的北京大学刑法课程被评为国家精品课程。
2007年 获美国犯罪社会学会国际学术奖。
2010年 获日本刑法学会名誉会员称号。

论文：
[1] 主观恶性论，《中国社会科学》1992年2月。
[2] 犯罪论体系的位阶性研究,《法学研究》2010年4月。
著作：
[1] 《正当防卫论》中国人民大学出版社1987年版，2006年中国人民大学出版社第2版
[2] 《共同犯罪论》中国社会科学出版社1992年版，中国人民大学出版社2006年第2版